Nace en Ciudad Bolívar, al sur de Venezuela, en 1923. Viaja a Caracas, donde obtiene una beca en la Escuela de Bellas Artes, para reorientarse luego hacia el estudio de la pintura de Cézanne y el cubismo, Malevich y Van Gogh. Realiza viajes de estudio por Francia y Holanda, y a partir de 1951 expone regularmente en el Salón de Réalités Nouvelles de París. Maestro pintor venezolano, ganador del Premio Nacional de Pintura Venezolana, expuso su obra en los museos, bienales y galerías más reconocidos del mundo. Soto ha sido distinguido con honores por instituciones y museos de Francia, Venezuela, Estados Unidos, Japón y por la Unesco.